Cold Fire V1 で RTCモジュールを使う - 割り込み処理の実例

割り込みを使ったプログラムを書いてみます。

RTCの割り込みで、LEDピカピカ

QEシリーズで新たに追加されたRTCモジュールを使い、 0.5秒毎に割り込みを発生させ、 LEDを点滅させます。

#include  /* for EnableInterrupts macro */
#include "derivative.h" /* include peripheral declarations */

void main(void) {

メイン関数の最初の方で、 COPを停止させ、LEDを点滅させるためのRGPIOの設定を行います。

  // Configure one-time-write SOPT1
  SOPT1 = 0
    | SOPT1_WAITE_MASK    // Enable WAIT instruction
    | SOPT1_RSTOPE_MASK   // Enable RSTO* port
    | SOPT1_BKGDPE_MASK   // Enable BKGD port
    | SOPT1_RSTPE_MASK ;  // Enable RESET* port

  // Configure PTC0 as output
  RGPIO_ENB = RGPIO_ENB_ENB8_MASK;
  RGPIO_DIR = RGPIO_DIR_DIR8_MASK;

RTCモジュールの初期設定は、こんなものです。 これだけで、RTCは、0.5秒ごとに割り込みを発生させます。

  // Configure RTC module
  RTCSC_RTCLKS = 0;       // 1kHz 発振器を使います
  RTCSC_RTCPS  = 11;      // プリスケーラを10ミリ秒に設定します
  RTCMOD       = 50-1;    // 50カウント (500m秒) ごとにイベントが発生します
  RTCSC_RTIE   = 1;       // 割り込みを使います

あとは、CPU全体として割り込みを許可して、 無限ループに突入します。

  EnableInterrupts; /* enable interrupts */

  for(;;) {
    __RESET_WATCHDOG(); /* feeds the dog */
  } /* loop forever */
  /* please make sure that you never leave main */
}

割り込みサービス・ルーチン(ISR)は、このように記述します。

__interrupt VectorNumber_Vrtc rtc_isr(void) {
  RTCSC_RTIF = 1;         // Clear the flag.

  // Toggle the PTC0
  RGPIO_TOG = RGPIO_TOG_TOG8_MASK;
}

RTCのイベント発生を知らせるフラグは、RTCSC_RTIFに"1"を書き込むとクリアされます。 RTCのフラグのクリアの仕方は、TPMと異なっているので注意が必要です。何で、統一しないかなあ。 イベント発生ごとにRGPIO8をトグルするので、LEDは、1秒周期で点滅をします。

デバッガでスタックを調べる

デバッガでISRに入ったところに Breakpoint を仕掛けて、スタックを確認しました。

 +0x0   0100 0001 0101 1000 0010 0000 0001 0100
 +0x4   0000 0000 0000 0000 0000 0100 0110 0000

Format			0100	8バイトスタックフレーム
FS[3:0]			0000	no fault
Vector			01 0101 10	RTC割り込みのベクタ
SR			0010 0000 0001 0100	ステータス・レジスタ
	T		0	トレース不許可
	S		1	スーパバイザ・モード
	M		0	マスター・ステート
	I		000	割り込みマスク
	CCR		0001 0100	コンディション・コード
PC			$00000460	プログラム・カウンタ

おぉ、確かにリファレンスマニュアルどおりだ。

割り込みベクタテーブルは、 "Project　Settings/Startup Code/exceptions.c" ファイルに作成されます。 このファイルの中では、デフォルトの ISR があてがわれているので、 "main.c" に書いた ISR と競合しそうな気がしますが、 実際には、 "main.c" で書いた "__interrupt" 宣言の方が優先されるようです。